A földesurak személyes függésben álltak egymással a földbirtok révén, ez a hűbéri lánc(tetején a király, aki a legfőbb hűbérúr, az ő vazallusai, akiknek szintén lehettek vazallusaik, a lánc legalján a kisbirtokos áll). A birtokba illetve az egyházban az egyházi méltóságokba való beiktatás az invesztitúra.

Nagy Károly császárrá koronázása óta a pápaság és a császárság intézménye összeforrt, 962-ben I. Ottó a pápával német-római császárrá koronáztatja magát, célja a római egyház feletti védnökség megteremtése. III. Henrik császár a saját híveit ültette a pápai székbe, ezen felül a Német-római birodalomban is ő gyakorolta az invesztitúra jogát. E joghoz a pápa is ragaszkodott. Nyílt összeütközésre VII. Gergely(1073-1085) pápasága idején került sor. Maga az invesztitúraharc mintegy 200 évig folyt.

VII. Gergely 1075-ben kiadott egy pápai rendeletet(Dictatus papae), melyben világhatalmi igénnyel lép fel, követeli az invesztitúra jogát. A német-római császár, IV. Henrik(1056-1106) ezt nem fogadta el, hiszen az invesztitúra jog elvesztése legfőbb támogatóinak, a német püspöknek a hűségét kockáztatta, ráadásul ekkor a császár hatalmát belső lázadások tették ingataggá. 1076-ban IV. Henrik megfosztja a pápát a hatalmától, amiért VII. Gergely kiátkozza. IV. Henrik 1077-es Canossa-járása során feloldozást kap, de sereget szervez és a pápa ellen vonul, VII. Gergelyt száműzik. 1122-ben megkötik a wormsi konkordátumot, melyben az invesztitúrát két részre osztják, az egyházi jelvényeket a pápa adja át, a másik részét a császár végzi. Ezzel igazából egyik fél sem érte el a célját, így a harcok tovább folytatódtak.

1125-ben kihal a korábbi száli frank dinasztia a Német-római császárságban, így a Hohenstaufok kerülnek hatalomra(nagy ellenfelük a Welf család). A Hohenstauf-házba tartozó I. (Barbarossa) Frigyes kénytelen volt átengedni Bajorországot a Welf hercegnek, Oroszlán Henriknek, viszont felelevenítette Itáliára vonatkozó igényét, el akarta foglalni Lombardiát. 1176-ban a Legnano melletti csatában a pápai gyalogosok súlyos vereséget mértek a császár seregére. 1189-ben fiú örökös nélkül meghalt Szicília királya, így a Hohenstaufok igényt formáltak a Szicíliai Királyságra. A pápa nem akarta, hogy a Hohenstaufok uralma alatt Szicília és a Német-római császárság egyesüljön, ezért a keresztes hadjáratban elhunyt I. Frigyes unokájának(ő ekkor még gyermek) hűbérbe adta Szicíliát, s elfogadta, hogy a Welfeké(ekkor IV. Welf Ottó) legyen a Német-római császárság, a császár ennek fejében lemondó nyilatkozatot Itáliára és Szicíliára vonatkozó igényéről, ezt a császár nem vette komolyan és Itáliára támadt, vele szemben a pápa hűbéresét, Hohenstauf Frigyest jelölte a császári trónra, kiújult a Hohenstauf-Welf háború, ezzel egy időben pedig angol(Welf-pártiak)-francia(Hohenstauf-pártiak) ellentét is volt, a római egyházfő a franciák oldalára állt, ekkor III. Ince volt a pápa, aki VII. Gergely szellemében akarta megvalósítani a pápaság világhatalmi törekvéseit, ellenfele IV. Welf Ottó volt, akit sikerült kiszorítani a hatalomból, a következő császár ismét a Hohenstauf-házból került ki, ő volt II. Frigyes, uralma alatt egyesült a Német-római császárság és Szicília, a pápaság még mindig nem érte el világhatalmi célját, kivégeztette az utolsó Hohenstauf uralkodót. Ebben az időben mind a császári mind pedig a pápai hatalom lehanyatlott, a Német-római birodalom a Habsburg család kezébe került, a pápák pedig Avignonba tették át székhelyüket.

Az invesztitúra átmeneti szünetében indultak a Szentföldre a keresztes hadjáratok(1095-1291), a mozgalmat a szeldzsuk-törökök szentföldi hódításai váltották ki, az okok a nyugat-európai népességnövekedés, a lovagok földigénye és az itáliai városok kereskedelmi terjeszkedése. A 8 hadjáratban főleg francia és német lovagok vettek részt, a negyedik hadjárat során megalakult a Latin Császárság.